Pierwsze prace związane z budową zambrowskiego kompleksu koszarowego rozpoczęto w latach 80. XIX wieku, a ukończono w pierwszych latach wieku XX (ok. 1905 r.). W tym czasie zapoczątkowano cały szereg inwestycji militarnych na zachodnich ziemiach imperium rosyjskiego, w ramach których wzniesiono m. in. twierdze: w Różanie, Osowcu, Piątnicy, koszary: w Komorowie, Łomży, Suwałkach, Białymstoku. Lokalizacja koszar i rozlokowanie wojsk carskich w Zambrowie wynikały z położenia miasta na skrzyżowaniu ważnych dla obronności szlaków komunikacyjnych oraz z faktu bliskości dużego kompleksu leśnego - Czerwony Bór, który mógł stanowić doskonałe miejsce na poligon dla stacjonujących w mieście żołnierzy.

Obok niewielkiego miasteczka z przeważającą niską i drewnianą architekturą wyrósł potężny kompleks gmachów wzniesionych z charakterystycznej czerwonej cegły w stylu, który przez niektórych architektów jest nazywany klasycyzmem koszarowym. Nowo wybudowany kompleks zaprojektowano tak, aby zaspokoić wszelkie potrzeby i wymagania jego mieszkańców. Część budynków przeznaczono na osiedle dla rodzin wojskowych oraz pracowników cywilnych, obok potężnych gmachów, wzniesiono np. dwie cerkwie przydomowe, kaplicę, a na obrzeżach koszar wytyczono cmentarz prawosławny. Zambrów powiększył się o nowych mieszkańców. Pojawienie się nowej kilkutysięcznej społeczności stwarzało miastu i jego mieszkańcom nowe szanse w zakresie zbytu różnorodnych towarów, czy też świadczenia usług, a także pracy przy obsłudze koszar. Z drugiej strony czerwone gmachy koszar przypominały o niewoli, w której ziemie polskie trwały od ponad stu lat i były symbolem polityki rusyfikacji prowadzonej przez władze carskie. Od zakończenia prac budowlanych do dnia dzisiejszego koszary na trwałe wrosły w krajobraz miasta, zmieniali się jedynie lokatorzy i przeznaczenie poszczególnych budynków.

Pierwszymi lokatorami koszar byli żołnierze carscy oraz ich rodziny. Do 1915 r. stacjonowały w zambrowskich koszarach dwa pułki piechoty rosyjskiej (15 i 16), 5 baterii 4 brygady artylerii, sotnia kozaków oraz sztab repniński.

W 1915 r. Zambrów i koszary zostały zajęte przez wojska niemieckie. W 1917 r. część koszar została przeznaczona dla żołnierzy polskich 1 i 2 pułku Legionów, wśród dowódców pułku był późniejszy marszałek Polski Edward Śmigły - Rydz. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 r. teren koszar był tylko częściowo wykorzystany na potrzeby wojska. Odpowiednie komórki decyzyjne zgodziły się przeznaczyć jeden z budynków na siedzibę szkoły powszechnej, drewniane baraki przeznaczone zostały na mieszkania komunalne dla najuboższej ludności miasta, na rozległych koszarowych placach organizowano obozy np. w 1925 r. został zorganizowany obóz Przysposobienia Wojskowego. Duża część budynków była niezamieszkana i uległa dewastacji oraz zagrzybieniu.

We wrześniu 1926 r. do zambrowskich koszar przybył 71 Pułk Piechoty Strzelców Kresowych. Budynki zostały wyremontowane, doprowadzono bieżącą wodę, wybudowano elektrownię. W 1929 r. na terenie koszar zbudowano kino garnizonowe, zwane domem żołnierza lub potocznie "beczką".

W 1929 r. w południowej części koszar utworzono Szkołę Podchorążych Rezerwy Piechoty, która funkcjonowała do 1935 r. W jej miejsce powołano Baon Podchorążych Rezerwy Piechoty, przemianowany w 1937 r. na Dywizyjny Kurs Podchorążych Rezerwy Piechoty.

W 1937 r. utworzono w Zambrowie Mazowiecką Szkołę Podchorążych Rezerwy Artylerii im. gen. Józefa Bema, która funkcjonowała do wybuchu II wojny światowej. Równocześnie na terenie koszar stacjonował 18 Dywizjon Artylerii Ciężkiej.

27 sierpnia 1939 r. część koszar opuszczona została przez 71 Pułk Piechoty w związku z mobilizacją i przygotowaniami do działań wojennych. Na początku września 1939 r. koszary opuściła kadra MSPRA wraz z rodzinami.

10 września 1939 r. koszary zajęły wojska niemieckie. 11 września 1939 r. miała miejsce nieudana próba odbicia Zambrowa głównie siłami 71. Pułku Piechoty. W nocy z 13/14 września Niemcy dokonali w zambrowskich koszarach masakry jeńców, co uznaje się za jedną z największych zbrodni wojennych popełnionych przez Wehrmacht w 1939 r. w Polsce. Pod koniec września 1939 r. do Zambrowa wkroczyły wojska sowieckie, które stacjonowały w koszarach do czerwca 1941 r.

Od czerwca 1941 r. Zambrów ponownie znalazł się pod okupacją niemiecką. Na terenie koszar Niemcy utworzyli obozy jenieckie: w 1941 r. dla ok. 12 tys. jeńców radzieckich, w 1943 r. dla ok. 3 tys. jeńców włoskich. Prawie wszyscy stracili życie, miejscem ich spoczynku jest cmentarz przy ul. Mazowieckiej. Na przełomie 1942/43 utworzony został obóz przejściowy dla ok. 20 tys. Żydów, którzy zostali następnie wywiezieni przez Niemców do obozu zagłady w Auschwitz-Birkenau.

Po zakończeniu II wojny światowej koszary do połowy lat 50. stanowiły bazę dla grup operacyjnych: Sowieckich oddziałów NKWD, wojsk Korpusu Bezpieczeństwa Wewnętrznego, oraz żołnierzy z Północnej Grupy Wojsk Armii Czerwonej (od 1946 r. Armii Radzieckiej) - 5 Dywizja Pancerna (do marca 1947). W 1949 r. Ministerstwo Obrony Narodowej przekazało kompleks koszarowy Ministerstwu Przemysłu Lekkiego z przeznaczeniem na zaplecze powstającego kombinatu bawełnianego. Zaostrzenie "zimnej wojny" spowodowało jednak, iż do Zambrowa powróciło wojsko. W latach 1951 - 1957 stacjonowały w koszarach oddziały Ludowego Wojska Polskiego. W części zambrowskich koszar ulokowano sztab 24 Dywizji Piechoty oraz znajdujące się w składzie 81. Pułk Piechoty, 86. Pułk Piechoty, 57. Dywizjon Artylerii Przeciwlotniczej, 58. Batalion Łączności. Od 1954 roku stacjonowały tu jednostki pancerne 1. Dywizji Zmechanizowanej im. Tadeusza Kościuszki: 33. Pułk Czołgów Średnich, 21. Szkolny Batalion Czołgów, 24. Batalion Czołgów i Artylerii Pancernej, 14. Batalion Rozpoznawczy, 35. Ruchoma Baza Remontu Czołgów. Ponadto w koszarach w latach 1953 - 56 stacjonował 104. Samodzielny Pułk Piechoty. Niewykorzystana część zabudowań koszarowych służyła jako zaplecze powstających Zambrowskich Zakładów Przemysłu Bawełnianego. Część budynków zburzono, część zaadaptowano na potrzeby mieszkalne. Obecność jednostek wojska w koszarach zakończyła się w 1957 r. i wówczas budynki przeznaczono na obiekty cywilne: mieszkania, zakłady przemysłowe i instytucje publiczne. Na dawnych placach koszarowych wybudowano osiedla mieszkaniowe. 26 stycznia 1989 r. zachowane budynki koszarowe oraz towarzyszące im budowle magazynowane i gospodarcze wpisano na listę zabytków.